|
ROWERY I INNE POJAZDY ELEKTRYCZNE - FORUM ARBITERRowery, trójkołowce, ryksze, skutery, hulajnogi i inne lekkie pojazdy elektryczne Porady, zdjęcia, filmy, konstrukcje, opinie
|
Budowa własnego sterownika - opcja BASIC |
Autor |
Wiadomość |
mrgiver
młodzik
Pomógł: 2 razy Dołączył: 02 Mar 2012 Posty: 74
|
Wysłany: Nie 29 Paź, 2017
|
|
|
Napisałeś, że podałeś PWM 67 kHz i tranzystory zniosły. Te 67 kHz to obliczyłeś, czy podejrzałeś na oscyloskopie?
Wydaje mi się, że HIP i tranzystory mogły wytrzymać - przy małych prądach , ewent. dużym deadtimie. Przy większym obciążeniu prąd nie zdąży zaniknąć do zera przed załączeniem drugiego z gałęzi i może być problem. Poza tym, jak ktoś wyżej napisał, nie ma potzreby tak często kluczować , na pewno obwód bramkowy tranzystora podziękuje
ISENSE - to może być sygnał z bocznika prądowego, poprowadzony do procesora, ewentualnie jakiegoś wzmacniacza najpierw. Na płytce z tranzystorami wzmacniacza nie widziałem, może jest na tej z procesorem.
To, że zakładasz, że stanów 0 ( = 000) czy 7 ( =111) nie ma u Ciebie w sterowaniu nie znaczy, że one nie wystąpią. Zastanów się, jakie będą kombinacje sygnałów, jeżeli padnie jeden z halli?
A tryb boost - to po prostu przełączanie ciut szybciej, niż wynika to z czujników Halla. Ale takie przyspieszanie może zachodzić dopiero od pewnej wyższej prędkości, bo inaczej wirnik utknie w miejscu. Jak patrzyłem w sterowniku blokowym niedawno pod oscyloskopem, to przy booście napięcia fazowe z trapezowych robiły się wręcz prostokątne. Prąd też ładnie wyglądał
Działaj, działaj, powodzenia życzę w zabawie Bo jest fajna zabawa, dopóki żona się nie zaczyna denerwować |
|
|
|
|
Kordian
młodzik
Dołączył: 03 Paź 2017 Posty: 62 Skąd: Sulejówek
|
Wysłany: Nie 29 Paź, 2017 Wyprzedzenie kluczowania tranzystorów.
|
|
|
mrgiver napisał/a: | Napisałeś, że podałeś PWM 67 kHz i tranzystory zniosły. Te 67 kHz to obliczyłeś, czy podejrzałeś na oscyloskopie?
Wydaje mi się, że HIP i tranzystory mogły wytrzymać - przy małych prądach , ewent. dużym deadtimie. Przy większym obciążeniu prąd nie zdąży zaniknąć do zera przed załączeniem drugiego z gałęzi i może być problem. Poza tym, jak ktoś wyżej napisał, nie ma potzreby tak często kluczować , na pewno obwód bramkowy tranzystora podziękuje
ISENSE - to może być sygnał z bocznika prądowego, poprowadzony do procesora, ewentualnie jakiegoś wzmacniacza najpierw. Na płytce z tranzystorami wzmacniacza nie widziałem, może jest na tej z procesorem.
To, że zakładasz, że stanów 0 ( = 000) czy 7 ( =111) nie ma u Ciebie w sterowaniu nie znaczy, że one nie wystąpią. Zastanów się, jakie będą kombinacje sygnałów, jeżeli padnie jeden z halli?
A tryb boost - to po prostu przełączanie ciut szybciej, niż wynika to z czujników Halla. Ale takie przyspieszanie może zachodzić dopiero od pewnej wyższej prędkości, bo inaczej wirnik utknie w miejscu. Jak patrzyłem w sterowniku blokowym niedawno pod oscyloskopem, to przy booście napięcia fazowe z trapezowych robiły się wręcz prostokątne. Prąd też ładnie wyglądał
Działaj, działaj, powodzenia życzę w zabawie Bo jest fajna zabawa, dopóki żona się nie zaczyna denerwować |
Dziękuję za informację.
Tak, na oscyloskopie Wyliczenia będą "potem" ale z tego co czytam to połowa tej częstotliwości starczy. Zresztą jak na razie wyłączyłem PWM bo analizuje wątek biegu jałowego i tej małej prędkości maksymalnej 17/26km/h.
"Przy większym obciążeniu prąd nie zdąży zaniknąć do zera".
O tym już czytałem
Uzwojenie silnika nie jest nawinięte w powietrzu tylko w rdzeniu. Przepychając tamtędy prąd "ładujesz" energią magnetyczną rdzeń i pomijając dodatkoe oddziaływanie wirujących magnesów stałych na owe cewki, musisz gdzieś tę energię rozładować/przekazać w czym ci indukcyjność nie pomoże. Właśnie dlatego czym innym jest przrywanie przepływu prądu w obwodzie z obciążeniem indukcyjnym a czym innym z obciążeniem rezystancyjnym.
Jak dokładnie wczytasz się w parametry czasowe to zauważysz, że są podane dla pewnej wartości prądu i to znacznie niższego od maksymalnego oraz obciążenia rezystancyjnego. A jak masz większy prąd to tranzystor będzie się dłużej wyłączał. Na dodatek indukcyjne obciążenie nie będzie temu procesowi sprzyjało. A warto by tranzystory w danej gałęzi przestały przewodzić zanim włączą się od następnej.
i coś tam sobie będę rysował na kartce celem sprawdzenia
"Fizyczne przesunięcie czujnika zamontowanego najczęściej między nabiegunnikami to ten sam problem co wartość pola magnetycznego od magnesu trwałego przy, której zadziała czujnik. Oba te czynniki wpływają na moment wysterowania, który jest determinowany przez geometryczną zależność po między polem wirnika z magnesem stałym a polem magneśnicy czyli biegunów z nawiniętymi cewkami. Musisz sobie odpowiedzieć na pytanie jaki moment mechaniczny będzie wytwarzany przez oddziaływanie obu pól gdy kąt po między polami wyniesie 0deg, 45deg, 90deg? Dodam, że warto przyjrzeć się wzorowi Lorenza :F=B*I*l*sin(alpha).
Zmieniając kąt będziesz regulował moment podobnie jak zmieniając prąd. "
https://www.elektroda.pl/...pic2149199.html
Jak już się dowiem dlaczego silnik nie chce szybciej pojechać i potwierdzę to na 2 sterowniku z Chin to przejdę do kolejnych tematów takich jak:
- wyprzedzenie kluczowania - boost
- sterowanie PWM
- sterowanie PWM dla 2 tranzystorów. Tutaj muszę poczytać o timerach i negacji PWM.
- sterowanie czasem trwania kluczowania bez PWM
- sterowanie wektorowe
- odczyt napięcia obciążenia z pinu ISENSE.
Z tego co patrzyłem na osyloskopie to na ISENSE jest małe napięcie zmieniające się wraz z obciążeniem (skórzana rękawica) to zapewne po wyprostowaniu (bo widać zmienność i nawet chyba uszkodzone łożysko) podawane jest na ADC mikrokontrolera.
Czujniki HALLa - zrozumiałem Będzie zabezpieczenie w programie przed błędami halli. |
|
|
|
|
qaz33
szef qaz33
Pomógł: 15 razy Dołączył: 07 Kwi 2014 Posty: 1464 Skąd: Gdynia
|
Wysłany: Pon 30 Paź, 2017
|
|
|
uzywasz tam deadtime?
poziom akustyczny to 16kHz, Im wiecej tym wieksze straty kluczowania na tranzystorach wiec spokojnie mozesz obnizyc |
|
|
|
|
Mechano
szef młody elektronik
Pomógł: 22 razy Dołączył: 29 Paź 2012 Posty: 1337 Skąd: Poznań
|
Wysłany: Pon 30 Paź, 2017
|
|
|
Na schemacie, który załączyłeś jest fragment do pomiaru prądu- wzmacniacz różnicowy. Jeżeli masz go na którejś płytce to na wyjściu będziesz miał dodatnie napięcie proporcjonalne do prądu. |
|
|
|
|
Kordian
młodzik
Dołączył: 03 Paź 2017 Posty: 62 Skąd: Sulejówek
|
Wysłany: Pon 30 Paź, 2017
|
|
|
qaz33 napisał/a: | uzywasz tam deadtime?
poziom akustyczny to 16kHz, Im wiecej tym wieksze straty kluczowania na tranzystorach wiec spokojnie mozesz obnizyc |
Stanem "no dead time" czyli anty-zwarciowym zajmuję się sam układ HIP4086 a my poprzez rezystor "Rdel" możemy wpływać na bezpieczny czas "rozsunięcia".
Nie sprawdzałem co się stanie gdy oba tranzystory w półmostku wysteruję sygnałami dla przewodzenia i czy układ jest na tyle inteligentny aby tego nie zrealizować.
Na razie nie wiem jakiego rzędu wielkości są to straty ale można by to zmierzyć gdyby mieć jakieś stałe fizyczne obciążenie na kole (rolkę ... ?) i kazać sterownikowi trzymać odpowiednią prędkość
i wtedy zmieniać częstotliwość PWM i odczytywać pobór mocy który by był "wynikiem" tego eksperymentu Myślałem nad wykresami bo one do mnie najbardziej przemawiają oprócz oczywiście "sprawdzenia na żywca".
To by się tez przydało do weryfikacji rozważeń na temat który się pojawia na forum "który silnik dalej zajedzie" .. ten 1000W czy ten 250W przy takiej samej prędkości i takich samych warunkach zasilania.
Co do harmonicznych to odkryłem wczoraj w oscyloskopie funkcje matematyczne i jest tam FFT czyli będę mógł zobaczyć widmo sygnału !
Trochę brakuje mi środkowego wyprowadzenia "do pomiarów" ale można dodać 3 oporniki i zrobić gwiazdę. |
|
|
|
|
Kordian
młodzik
Dołączył: 03 Paź 2017 Posty: 62 Skąd: Sulejówek
|
Wysłany: Pon 30 Paź, 2017
|
|
|
Mechano napisał/a: | Na schemacie, który załączyłeś jest fragment do pomiaru prądu- wzmacniacz różnicowy. Jeżeli masz go na którejś płytce to na wyjściu będziesz miał dodatnie napięcie proporcjonalne do prądu. |
Wczoraj weryfikowałem ten schemat w poszukiwaniu tych elementów na płytce 1,2 ale ich nie znalazłem i prawdopodobnie to schemat z innego układu. Na płytce 1 i 2 są malutkie wzmacniacze ale nie ma ich aż tyle co na schemacie. Dzisiaj wrzucę wykres przebiegu z tego pinu ISENSE. |
|
|
|
|
qaz33
szef qaz33
Pomógł: 15 razy Dołączył: 07 Kwi 2014 Posty: 1464 Skąd: Gdynia
|
Wysłany: Pon 30 Paź, 2017
|
|
|
mozesz sprawdzic temperature mosfetow przy 20 i 67kHz
oscyloskopem latwo tez zbadac i ustawic odpowiedni deadtime bo jak jest za duze rozsuniecie to sie generuja straty.
te 3 oporniki to dobry pomysl. Mozesz tez mierzyc wzgledem masy baterii ale wykresy beda troche inne |
|
|
|
|
Kordian
młodzik
Dołączył: 03 Paź 2017 Posty: 62 Skąd: Sulejówek
|
Wysłany: Pon 30 Paź, 2017
|
|
|
qaz33 napisał/a: | mozesz sprawdzic temperature mosfetow przy 20 i 67kHz
oscyloskopem latwo tez zbadac i ustawic odpowiedni deadtime bo jak jest za duze rozsuniecie to sie generuja straty.
te 3 oporniki to dobry pomysl. Mozesz tez mierzyc wzgledem masy baterii ale wykresy beda troche inne |
Zbadam. Przyczepię do każdego tranzystora i HIPa czujnik temperatury DS18B20.
Na razie nie będę zmieniał parametru deadtime.
Ta gotowa płytka 1 - "toru zasilania" mnie bardzo cieszy. Dostałem gotowy produkt który trzeba tylko logicznie wysterować.
Jest pięknie wykonana i przemyślana .. ktoś kto to projektował znał się na rzeczy i wszystko przeliczył. |
|
|
|
|
Mechano
szef młody elektronik
Pomógł: 22 razy Dołączył: 29 Paź 2012 Posty: 1337 Skąd: Poznań
|
Wysłany: Pon 30 Paź, 2017
|
|
|
Weź poprawkę, że w jednej małej obudowie mogą być dwa wzmacniacze na raz. Co mają napisane na obudowie? |
|
|
|
|
madejp
dyrektor
Pomógł: 21 razy Dołączył: 19 Paź 2015 Posty: 417 Skąd: Kraków
|
Wysłany: Pon 30 Paź, 2017
|
|
|
Tu nie ma co liczyć strat. Prędkość przełączania jest stała (*), więc jeśli zwiększysz częstotliwość 2 razy, będziesz miał 2 razy większe straty. A że nic nie zyskujesz zwiększając częstotliwość PWM, nie ma co go zwiększać ponad niezbędną potrzebę. Czyli tyle, żeby użytkownik oraz przeciętny mijany przechodzień tego nie słyszał. Dodatkową zaletą obniżenia częstotliwości może być to, że nastolatki oraz psy mogą chcieć trzymać się od naszego roweru z daleka.
(*) w idealnym przypadku, pewnie w praktyce będzie się nieznaczeni wydłużał w związku z większym obciążeniem układów sterujących mosfetami. |
|
|
|
|
Kordian
młodzik
Dołączył: 03 Paź 2017 Posty: 62 Skąd: Sulejówek
|
Wysłany: Pon 30 Paź, 2017 blok bocznikowy
|
|
|
Mechano napisał/a: | Weź poprawkę, że w jednej małej obudowie mogą być dwa wzmacniacze na raz. Co mają napisane na obudowie? |
Tak, wiem Dlatego wczoraj siedziałem z lupą i szukałem oznaczeń tych wzmacniaczy na dwóch płytkach bo sygnał może być tez obrabiany na tej 2.
Dzisiaj podam te oznaczenia "bo z głowy" nie pamiętam a obrazek który wrzuciłem jest nieczytelny.
tor-zasilania-spartay-wzmacniacz-1.jpg
|
Pobierz Plik ściągnięto 351 raz(y) 92,52 KB |
|
|
|
|
|
Kordian
młodzik
Dołączył: 03 Paź 2017 Posty: 62 Skąd: Sulejówek
|
Wysłany: Pon 30 Paź, 2017 ultradzwięki
|
|
|
madejp napisał/a: | Tu nie ma co liczyć strat. Prędkość przełączania jest stała (*), więc jeśli zwiększysz częstotliwość 2 razy, będziesz miał 2 razy większe straty. A że nic nie zyskujesz zwiększając częstotliwość PWM, nie ma co go zwiększać ponad niezbędną potrzebę. Czyli tyle, żeby użytkownik oraz przeciętny mijany przechodzień tego nie słyszał. Dodatkową zaletą obniżenia częstotliwości może być to, że nastolatki oraz psy mogą chcieć trzymać się od naszego roweru z daleka.
(*) w idealnym przypadku, pewnie w praktyce będzie się nieznaczeni wydłużał w związku z większym obciążeniem układów sterujących mosfetami. |
Racja
Ustawiłem PWM na 67Khz bo tak mi "zadziałało" z biblioteką, którą zaincludowałem do obsługi zmiany częstotliwości PWM pod Arduino gdzie domyślnie jest ona ustawiona na 1Khz. Aby ją zmienić trzeba przestawić kilka rejestrów
To niezamierzony efekt "uboczny".
Jak poczytam o timerach i i przypomnę sobie który obsługuje które piny to ustawię częstotliwość jaka tam będzie "optymalna" ... aby nie gwizdało i aby starty były minimalne
Timery już przerabiałem przy okazji czujnika HC-SR04 ale muszę to wszystko jeszcze raz dokładnie zrefreshować. |
|
|
|
|
mrgiver
młodzik
Pomógł: 2 razy Dołączył: 02 Mar 2012 Posty: 74
|
Wysłany: Pon 30 Paź, 2017
|
|
|
Kordian napisał/a: | Co do harmonicznych to odkryłem wczoraj w oscyloskopie funkcje matematyczne i jest tam FFT czyli będę mógł zobaczyć widmo sygnału ! |
Uwaga spoiler.
Będzie 1 harm, 5, 7 , 11,13, itd ... w prądach fazowych, w prądzie baterii składowa stała, 6 harmoniczna, 12 , itd.
Parzystych prawie wcale, 3, 9, prawie wcale.
FFT dobra rzecz. Choć zbieranie próbek musi zająć trochę czasu, żeby widmo rozsądnie wyglądało.
I nie jestem pewien, czy czasem zależność strat nie zależy od częstotliwości w kwadracie. Nie ma czasu poszukać. |
|
|
|
|
Tsport
stażysta
Dołączył: 11 Mar 2015 Posty: 123 Skąd: Warszawa
|
Wysłany: Pon 30 Paź, 2017
|
|
|
Kordian,
Wracając do naszej rozmowy to te 3 cieniutkie kabelki przymocowane do czegoś na osi silnika to może być czujnik tensometryczny do pomiaru sił na osi. To pewnie pełni rolę PAS. To raczej nie jest czujnik temperatury tak jak rozmawialiśmy. |
|
|
|
|
Kordian
młodzik
Dołączył: 03 Paź 2017 Posty: 62 Skąd: Sulejówek
|
Wysłany: Pon 30 Paź, 2017 Re: blok bocznikowy
|
|
|
Kordian napisał/a: | Mechano napisał/a: | Weź poprawkę, że w jednej małej obudowie mogą być dwa wzmacniacze na raz. Co mają napisane na obudowie? |
Tak, wiem Dlatego wczoraj siedziałem z lupą i szukałem oznaczeń tych wzmacniaczy na dwóch płytkach bo sygnał może być tez obrabiany na tej 2.
Dzisiaj podam te oznaczenia "bo z głowy" nie pamiętam a obrazek który wrzuciłem jest nieczytelny.
Obrazek |
Niestety nie mam odpowiedniego sprzętu do zdjęć i nie widać za dużo.
na pierwszym jest oznaczenie chyba C12
a na drugim 132A lub A32A
ale co ważne to prześledziłem gdzie leci ten sygnał z pinu ISENSE.
Z płytki toru zasilania poprzez złączkę kablową leci na płytkę MMU a tam wydzieloną ścieżką
do opornika 200Ω i dalej już prosto indywidualnie na pin nr 1 - ATD2 mikrokontrolera
MC68HC908MR32CFU
a ten pin to
czyli pin 1 - ATD2 może być obsłużony przez przetwornik ADC co świadczy że raczej na pewno sygnał z obciążenia.
Chyba raczej nie mierzą BMF.
A sygnał z tego pinu ISENSE wygląda tak:
dla biegu jałowego
przy obciążeniu
i na tym miałem skończyć .. ale tak pomyślałem sobie po co po drodze do pinu nr 1 jest ta odnoga .. i może to jakiś kondensator celem stworzenia RC i wyprostowania tego napięcia?
Niestety elementy są takie małe że ledwo co widać a ścieżki chyba jak 1/3 włosa
I jak tutaj to sprawdzić ?
Wymyśliłem więc, że połączę znowu 2 płytki razem jak w normalnych warunkach i zobaczę co w takiej sytuacji jest na pinie ISENSE
bo takiej sytuacji wszystkie elementy po drodze powinny coś dać od siebie i zmienić przebieg
Wykres chyba trochę wypiękniał ale charakterystyka zmienności ta sama.
Ciekawe co oni z tego mierzą ?
Więc jeszcze raz.
Sygnał z pinu ISENSE po podłączeniu 2 płytek wygląda tak:
dla biegu jałowego z MMU
przy obciążeniu
Trzeba brać pod uwagę że to obciążenie nie było takie samo bo to była ta "skórzana rękawica", więc napięcia maksymalne mogę się róznić.
wykres-czasowy-dla-pinu-isense-przy-obciazeniu-z-mmu.jpg Wykres czasowy napięcia dla pinu ISENSE przy obciążeniu z podłączona płytką MMU. |
Pobierz Plik ściągnięto 333 raz(y) 166,54 KB |
wykres-czasowy-dla-pinu-isense-bieg-jalowy-z-mmu.jpg Wykres czasowy napięcia dla pinu ISENSE przy biegu jałowym z podłączona płytką MMU. |
Pobierz Plik ściągnięto 339 raz(y) 152,01 KB |
wykres-czasowy-dla-pinu-isense-przy-obciazeniu.jpg Wykres czasowy napięcia dla pinu ISENSE przy obciążeniu. |
Pobierz Plik ściągnięto 292 raz(y) 158,08 KB |
wykres-czasowy-dla-pinu-isense-dla-bieg-jalowego.jpg Wykres czasowy napięcia dla pinu ISENSE przy biegu jałowym. |
Pobierz Plik ściągnięto 295 raz(y) 174,77 KB |
sparta-ion-isense.jpg
|
Pobierz Plik ściągnięto 374 raz(y) 52,17 KB |
MC68HC908MR32CFU_adc.jpg
|
Pobierz Plik ściągnięto 345 raz(y) 40,89 KB |
MC68HC908MR32CFU_piny.jpg
|
Pobierz Plik ściągnięto 326 raz(y) 44,43 KB |
sparta-ion-wzmacniacz_2.jpg
|
Pobierz Plik ściągnięto 327 raz(y) 129,81 KB |
sparta-ion-wzmacniacz_1.jpg
|
Pobierz Plik ściągnięto 323 raz(y) 85,83 KB |
|
|
|
|
|
|
Nie możesz pisać nowych tematów Nie możesz odpowiadać w tematach Nie możesz zmieniać swoich postów Nie możesz usuwać swoich postów Nie możesz głosować w ankietach Nie możesz załączać plików na tym forum Możesz ściągać załączniki na tym forum
|
Dodaj temat do Ulubionych Wersja do druku
|
|